Die Stadt wurde 1050 als nuorenberc (felsiger Berg) in der so genannten Sigena-Urkunde von Kaiser Heinrich III. erstmals erwähnt.
Mit dem Großen Freiheitsbrief machte Kaiser Friedrich II. Nürnberg 1219 zur Freien Reichsstadt. Bis zum Jahr 1427 wurde die Stadt von Burggrafen regiert, bis der letzte Burggraf Friedrich VI. seinen Titel an den Rat der Stadt Nürnberg verkaufte.
Viele Kaiser wählten Nürnberg gern als Aufenthaltsort, darunter Karl IV., der 1356 in Nürnberg die Goldene Bulle erließ. 1423 übergab Kaiser Sigismund die Reichskleinodien der Stadt, von der sie bis Anfang des 19. Jahrhunderts aufbewahrt wurden. Die Jahre zwischen 1470 und 1530 gelten allgemein als die Blütezeit der Stadt.